Facendo seguito all’introduzione del tool 2D Camera Package e dei sensori 3D Laser Sensor e 3D Area Sensor, Fanuc completa il portafoglio integrato e ad alte prestazioni per l’elaborazione delle immagini nelle applicazioni industriali con la nuova gamma di sensori di visione tridimensionale 3DV, che si compone dei modelli 3DV/400 e 3DV/600. Il nuovo sensore di visione 3DV/600 amplia e arricchisce la gamma di soluzioni integrate per l’elaborazione delle immagini in 3D di Fanuc.
Rispetto al predecessore 3DV/400, il modello 3DV/600 estende il campo di visione a mm 600 x 500 x 500, con risoluzione 950 x 1104 e tempo di acquisizione di 100-300 ms. Questo sensore è in grado di restituire immagini 3D dettagliate di oggetti con superfici anche estremamente lucide, semi-trasparenti o multicolore, ed è provvisto di protezione IP67.
Entrambi i sensori 3DV possono essere installati in posizione fissa o sull’asse 6 del robot, oppure possono essere utilizzati in combinazione sullo stesso robot; in questo senso, un robot può essere dotato di un sensore integrato e di uno o più sensori aggiuntivi.
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Le applicazioni
I sensori di visione 3DV trovano impiego in diverse applicazioni di processo e logistica, comprese quelle tradizionali come il prelievo da cassone, il posizionamento di pezzi in una linea di assemblaggio o quando è necessario impilare pallet o casse per il trasporto.
Grazie all’elevato livello di integrazione e ai tempi rapidi di elaborazione delle immagini, i sensori 3DV possono anche essere combinati con iRPickTool su un nastro trasportatore, dove il robot può essere utilizzato per effettuare il tracking della linea e posizionare i pezzi in una determinata posizione. I pezzi non devono necessariamente essere ben definiti o facili da manipolare; anche prodotti di forma irregolare come sacchi, sacchetti, confezioni alimentari, prodotti per l’igiene, mangime per animali o liquidi possono essere afferrati con precisione e in tutta sicurezza.
Funzionalità del visore 3DV
Per consentire lo sviluppo di ulteriori ambiti applicativi, in futuro la serie di sensori 3DV verrà ulteriormente ampliata e integrata con nuove funzioni di intelligenza artificiale, che contribuiranno a identificare in modo ancora più preciso i pezzi, ridurre drasticamente gli errori e risolvere criticità legate alla programmazione della presa di oggetti di geometria complessa. Il sensore viene pre-calibrato in fabbrica, il che permette di risparmiare tempo durante la configurazione e l’installazione. Successivamente all’installazione, il robot deve semplicemente identificare la posizione effettiva dei suoi “occhi”. L’utente è guidato in modo facile e trasparente da un wizard attraverso le varie impostazioni. A questo punto, le informazioni di posizione fornite dal sensore sono utilizzabili dal robot. L’apprendimento è semplice grazie all’interfaccia grafica intuitiva e user-friendly su iPendant Touch.
Il sensore 3DV è collegato direttamente al controllore del robot e fornisce informazioni sulle immagini che vengono elaborate dalla CPU del robot e trasformate in una nuvola di punti 3D. Il collegamento diretto tra il sensore 3DV e la CPU del robot comporta diversi vantaggi. Innanzitutto, non sono presenti interferenze, in quanto il supporto del sensore 3D FANUC è completamente integrato nel software del robot. L’acquisizione e l’elaborazione delle immagini avviene alla massima velocità (100-300 ms). È poi possibile utilizzare con facilità i parametri per il controllo e la valutazione dei sensori direttamente nel programma robot.
La disponibilità della funzione 3D-Snap-in-Motion permette al robot di eseguire lo scatto di un’immagine anche quando è in movimento, diversamente da quanto avviene con i sistemi di visione non integrati. Poiché la cattura delle immagini avviene in movimento senza bisogno di fermare il robot, il risparmio di tempo è assicurato. Di particolare interesse risulta anche la funzione Stitch, che consiste nell’assemblare diverse immagini singole per arrivare a comporne una più grande (in termini di area) o per creare una mappa 3D dettagliata di punti. Stitch Function può essere usata ogniqualvolta è necessario un campo visivo più ampio, come ad esempio nel caso di pallet di grandi dimensioni, e quando per l’analisi delle immagini viene richiesta un’immagine 3D completa, come nel caso tipico di oggetti complessi dal punto di vista geometrico ed ottico.
L’illuminazione
Entrambi i sensori di visione 3DV/400 e 3DV/600 sono dotati di illuminazione a LED con luce blu e presentano un unico cavo di collegamento. Si tratta di una soluzione pratica, soprattutto quando viene combinata al pacchetto FANUC 2D Camera Package, poiché non è necessario utilizzare cavi o connettori aggiuntivi. Attraverso il cavo vengono infatti convogliate sia l’alimentazione della telecamera che la trasmissione delle immagini e la regolazione dell’illuminazione LED.
